在封建五刑中，笞刑與杖刑是最輕的刑罰，也是使用最廣泛的刑罰。早在堯舜時期，就有笞杖的記載。舜小時候就曾受過父親的笞杖，《韓詩外傳》提及此事稱：「舜為人子，小火良則待笞，大杖則逃。」父親打時，小棍舜則忍著，大杖就逃之夭夭。笞杖最初是一種教育用的懲戒手段，笞與杖並未嚴格區分。古語有云：刑罰不可廢於國，鞭撲不可弛於家。意思是說國家不能沒有刑罰，家庭不能沒有鞭子荊條之類教育兒孫的工具，鞭撲也就是笞杖的雛形了。《尚書·舜典》中有「鞭作官刑，扑作教刑」一說，按照這種說法，鞭是國家的刑罰，而撲是教育用的懲戒手段，所謂「有撲作師儒教訓之刑」。但在事實上，鞭撲並沒有嚴格的區別，它們可作為教育的工具，也可作為國家的一種刑罰，《尚書註疏》雲：「惟言作教刑者，官刑鞭、撲俱用，教刑惟撲而已，故屬撲于教。其實官刑亦當用撲，蓋重者鞭之，輕者撻之。」《春秋左傳注》（楊伯峻注）記載襄公十四年（前559），衛獻公讓師曹教其寵妾彈琴，師曹嫌該寵妾過於魯笨，曾鞭打她。衛獻公知道此事後，非常生氣，於是師曹也被鞭三百。如果非要區分的話，那麼師曹鞭寵妾可算是一種教育手段，而獻公鞭師曹則是一種刑罰了。笞杖之刑在奴隸制社會曾廣泛使用，西周青銅銘文上有大量用荊條或木板擊打犯人背部和臀部的記載，《周禮·地官·司市》也記載笞杖曾用於管理市場的手段，所謂「掌市之治教、政刑、量度、禁令。……凡市入，則胥執鞭度。」李悝的《法經》也曾規定對太子賭博可先以笞刑教育，不改再廢之，「太子博戲則笞；不止，則特笞；不止，則更立。」當然，在奴隸制五刑佔主導地位的當時，笞杖顯然僅僅是一種刑罰的補充，一般適用於違反禮教等輕微的不軌行為，起警告教育作用。所謂「大刑用甲兵，中刑用斧鉞，其次用鑽鑿，薄刑用鞭撲」，笞杖作為「薄刑」，並未在正式的五刑之列。

秦朝時期，笞刑已逐漸發展成一種法定常刑。當時的笞刑非常普遍，一些非常小的過錯往往也要被笞。秦法規定，服勞役之人毀壞了官有的陶器、鐵器或木器等，主管者要立即笞打，價值一錢，笞十下，值二十錢以上，則不計數痛打；用牛耕地時，耕牛腰圍每減瘦一寸，養牛人就要被笞十下；鄉里舉行耕牛考核，落後的里典要被笞三十；承擔徭役之人不及時報到，也要被笞五十。另外，秦朝時，笞杖還大量作為刑訊的手段。秦朝著名宰相李斯被誣謀反，就曾飽受此刑，據《史記·李斯傳》記載：當時秦二世胡亥派趙高審理李斯謀反一案，查問李斯及其子李由謀反之情狀，將其賓客和家族成員全部逮捕。趙高懲治李斯，拷打其一千多下，李斯不堪忍受折磨，不得不招供。堂堂宰相，在榜掠之下，也只能屈打成招了。有趣的是，《睡虎地秦墓竹簡》中的《封診式·治獄》規定：「毋笞諒（掠）而得人請（情）為上；笞諒（掠）為下。」意思是說審理案件，能根據記錄的口供，進行追查，不用拷打而察得犯人的真情，是最好的，施行拷打是下下之策，恐嚇犯人，簡直就是失敗。

文帝廢肉刑之後，劓刑改為笞三百，斬左趾刑改為笞五百。漢景帝認為加笞與重刑無異，行笞數百，率多斃命，僥倖不死，終不可以為人，於是景帝兩次減輕笞刑，最終將劓刑改為笞一百，斬左趾改為笞二百。同時頒布著名的「火良令」，規定笞刑刑具規格、刑具材料及執行部位和方法。笞刑的工具（火良），長五尺，粗一寸。如果用竹製成，末梢粗半寸，竹節要削平。笞者笞臀，行刑時，不能更換執行人。從此，笞者的生命得以保全。

東漢時期，杖刑開始與笞刑分開，逐漸發展為一種正式的刑罰。這主要是因為笞刑已成為一種法定常刑，執法者甚至皇帝本人都不能任意使用，因此統治者需要在法律之外存在一種比較輕微的懲罰手段，用來對付那些雖不構成犯罪，但讓統治者生氣的行為，於是鞭杖就應運而生。《北堂書鈔》記載，東漢初年，丁邯被選為郎官，但他以孝廉任郎官為恥，稱病不赴任。光武帝劉秀知道后非常生氣，喝令武士用杖將其痛打了數十下。最經常鞭杖大臣的是漢明帝，據《後漢書》記載，當時「九卿皆鞭杖」。直到漢順帝時，大臣左雄上書說：「九卿位亞三等，班在大臣，行有佩玉之節，動有庠序之儀。加以鞭杖，誠非古典。」這才廢除了鞭杖大臣之刑。但是到三國時期，由於連年戰爭，君上需要乾剛獨斷不受限制的懲罰手段，因此鞭杖又被恢復，曹操就經常對臣僚施以杖刑，《三國志》載：「魏太祖性嚴，掾屬公事，往往加杖。夔常蓄毒藥，誓死無辱，是以終不見及。」鞭杖的濫用，造成許多人因為非常輕微的過錯冤死棍下，於是統治者開始對鞭杖法定化。青龍二年春，魏明帝下詔曰：「鞭作官刑，所以糾慢怠也，而頃多以無辜死。其減鞭杖之制，著于令。」蜀國賢相諸葛亮也非常重視對杖刑的約束與限制，據《太平御覽》記載：「諸葛武侯杖二十以上親決，宣王聞之，喜曰：吾無患矣。」從此，本是法外用刑的鞭杖進入法典，成為法定常刑，甚至一度取代了漢之笞刑。如北齊有杖刑三等，從杖十到杖三十，鞭刑有五等，從鞭四十到鞭一百；北周有杖刑五等，從杖十到杖五十；鞭刑也有五等，從六十到一百。在兩晉南北朝時期，笞刑基本已不再獨立存在，而只是作為徒刑的附加刑使用。西晉年間，法律還對杖刑的行刑部位、刑具尺寸以及減免對象有了明確的規定。根據規定：「應得法杖者以小杖過五寸者稍行之，應杖而髀有瘡者，臀也。杖皆用荊，長六尺，制杖大頭圍一寸，尾三分半」，「輕過誤老少女人，當罰金杖罰者皆令半之」。

杖刑與笞刑正式分離，並進入五刑的是在隋朝。隋朝廢鞭刑，「以笞代杖，去鞭易杖」，首次將杖、笞並列入五刑，將杖刑由以前的最輕刑變為重於笞刑的處罰，這種改革基本為後世所延續，後世諸朝皆有笞杖之規定，大致有如下內容。